2010-10-26_8:50-12:10

  • Glavnim elementom regulacijske zanke sta dodana še merilni pretvornik in aktuator (Kakšni funkciji opravljata?)
  • Pogoji za stabilnost sistema (Kako ločimo stabilen sistem od nestabilnega? Če v ravnotežnem stanja sistem vzbudimo, se bo, če je stabilen, čez določen čas spet povrnil v ravnotežno stanje, če je nestabilen pa se bo od ravnotežnega stanja sčasoma samo oddaljeval.)
  • Definiciji mrtvega časa in časa naraščanja (časa, določena relativno glede na vrednost odziva v ustaljenem stanju)
  • V modelu nihanja vozička med dvema vzmetema smo uporabili dve integriranji, sistem je drugega reda (Po kateri lastnosti odziva še ločimo med seboj sisteme prvega in višjih redov? Kakšen učinek na odziv sistema na vzbujanje v obliki stopnice ima mrtvi čas?)
  • Maso med dvema vzmetema smo premaknili iz mirovne lege s silo F(t) v obliki stopnice (vzbujanje)  in z modelom v Simulinku simulirali odziv hitrosti v(t) in položaja x(t). S spreminjanjem parametrov (koeficient trenja b, masa m, konstanta vzmeti k) smo dosegli različne režime (dušenega) nihanja. Spreminjanje periode nedušenega nihanja smo dosegli s spreminjanjem mase (masa 1t .. perioda 75s, masa 1kg.. perioda 2,5s). (Kako ločimo odziva podkritično in nadkritično dušenega nihanja?)
  • V toplotnem izmenjevalniku smo optimizirali potek spreminjanja temperature vode v kotlu z vnaprejšnjim nastavljanjem časovne zakasnitve in kotom največjega odprtja ventila grelne vode (Katere veličine so izrisane na diagramu odzivov? Iz česa smo sklepali, da nastaja napaka opazovane veličine v ustaljenem stanju? Zakaj je napaka nastala in kako smo napako odpravili?)
  • Do naslednjič dodelajte seminarske naloge: 1. s pomočjo dane literature dodajte v vaše seminarje poglavji o stabilnosti in o za vaš konkreten sistem primerne izvedbe senzorjev, 2. za vaš izbrani sistem ugotovite osnovne parametre, ki ustrezajo sili, masi, koeficientu trenja in konstati vzmeti modela vozička in skicirajte vaš model

2010-10-19_8:50-12:00

  • prvi različici seminarskih nalog nadzor in regulacija koncentracije kisika v podkrovju naftnih tankerjev, hlajenje motorjev (kaj reguliramo v omenjenih primerih, s čim, kaj želite v stacionarnem stanju, kako lahko izgleda prehodni pojav, opišite dimenzije, količine, koliko časa trajajo prehodni pojavi?)
  • debata o uvodnem delu skripte Osnove regulacije in avtomatizacije (str. 1-29)
  • seznam opazovanih veličin (šest smo jih našteli)
  • razlike med senzorji (tipali), indikatorji, merilniki in detektorji
  • osnovna shema regulacijske zanke, razlike med krmiljenjem in regulacijo
  • vzbujanje-odziv, kaj je stacionarno stanje in kaj prehodni pojav (skicirajte),
  • modeliranje sistemov s pomočjo prenosne funkcije (laplaceov prostor),
  • določite reda sistema, model vozička na ravni podlagi (vhodna veličina in izhodna oz. opazovana veličina)
  • kako se odziva sistemov 1. in 2. reda med seboj razlikujeta (pojasnite s časovnim odvodom ob času 0)?
  • štiri osnovne oblike vzbujevalne veličine (sunek, stopnica, enakomerno naraščajoča funkcija (rampa), harmonično vzbujanje (sinus))
  • naslednjič: druga različica seminarske naloge, stabilnost sistemov, vaje (prinesite vsaj prvih 40 strani skripte za vaje)