2010-12-21_9:00-11:20

  • Uspešno ste predstavili seminarske naloge: regulacija temperature motorja, regulacija smeri plovila, regulacija vsebnosti kisika v tankerjih.
  • Dokončajte: od regulacije hitrosti ladje smo zaenkrat ostali le pri dveh vrstah meritvah hitrosti plovil (pričakujem opis tretje metode), pričakujem tudi bistveni del o regulaciji s hidravličnim in digitalnim regulatorjem. Za ilustracijo smo predelali delovanje regulatorja z vrtečimi se utežmi znamke Woodward, nastavljanje ‘odzivnosti’ z vzmetjo smo obravnavali kot vajo (glej navodila za vaje, Vaja 4).
  • Dokončajte: pričakujem še izboljšani besedili regulacija tlaka in nadzor slanosti.
  • pošljite besedila, ki bodo od začetka januarja 2011 objavljena na domači strani predmeta.

2010-12-14_8:50-12:20

  • Predstavitev seminarskih nalog: tlak (besedilu priložite tudi fotografije in opis prikazanih tipal), kisik v tankerjih (pričakujem najnovejšo različico), od sodelavca ste dobili še dodatna navodila za dodelavo nalog krmiljenja smeri (shemo s simulatorja skicirajte lastnoročno, vdelajte tudi manevrske sposobnosti tankerja iz dobljenih podatkov v smislu vzbujanje-odziv), hitrosti (preglejte in smiselno vgradite v besedilo še tadva regulatorja: hidravlični, digitalni, če imate težave z angleščino se oglasite), temperature (podobnosti s hlajenjem glavnega motorja) in slanosti (kako izgleda generator pitne vode – lastnoročna shema!, zasnova krmiljenja slanosti v generatorju pitne vode, navedite vrednosti ob katerih se sprožajo alarmi, v kakšnih primerih se slanost destilirane vode poveča). Navedite vire, odkoder črpate snov nalog!
  • Sistem hlajenja z morsko vodo: po sodelavčevi predstavitvi osnovnih funkcij simulatorja ladijskega stroja smo opravili  vajo nastavljanja parametrov regulatorja PID (uglaševanja), ki krmili tripotni ventil sistema za hlajenje z morsko vodo. Simulirani tanker je plul s hitrostjo 12 vozlov, temperatura morske vode je bila 20 st. C, regulator PID z začetnimi nastavitvami  (Kp=10, Ti = 20 s, Td = 5 s) smo za nihajni preizkus približali zgolj proporcionalnemu (Kp=10, Ti = 1 s, Td = 0 s). Ko je tanker zaplul v morje s temperaturo 15 st. C se je ventil, ki odloča kolikšen odstotek morske vode iz obtoka se zaradi vzdrževanja temperature iztoči čez krov, stalno odpiral in zapiral (pri Kp=10), temperatura morske vode v obtoku hladilnega sistema pa je začela s stalno amplitudo nihati okoli željenih 20 st. C. Nastavljeni Kp smo privzeli kot kritično ojačenje Kkrit, v 10 minutah smo našteli 11,25 period nihanja temperature vode v obtoku, izmerjene pred vstopom v sistem izmenjevalnikov, perioda Tkrit je torej znašala 53,3 s. Iz vrednosti Kkrit in Tkrit smo po Ziegler-Nicholsovi metodi (priložena razprdelnica v predlogi vaje) izračunali potrebne nastavitve regulatorja PID (Kp=6, Ti=26 s, Td=6,6 s). Nastavitev smo preizkusili ob simulaciji nasičenja filtra spodnjega vsesa in ob odpovedi črpalke vode obtoka hladilne morske vode.

2010-12-07_8:50-12:00

  • ponavljanje prenosnih funkcij: sestavljanje prenosne funkcije iz prenosnih funkcij regulatorja G1, opazovanega procesa G2 in merilnega pretvornika G3 .
  • karakteristična funkcija sistema (imenovalec prenosne funkcije izenačimo z 0) postavlja pogoj za stabilnost: poli prenosne funkcije morajo obvezno imeti negativne realne dele
  • vsa svoboda nastavitev parametrov regulatorja in iskanja odziva s čimkrajšim časom naraščanja odziva je omejena s stabilnostjo celotnega sistema in z gospodarnostjo (zahteve po kratkih časih naraščanja v odzivu pomenijo večjo porabo energenta)
  • vaje: pomnilniška vezja so lahko osnova odločitvenih vezij
  • naslednjič: polprevodnški elementi in digitalne strukture